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渣土車電機(jī)如何進(jìn)行調(diào)試「方法」

點(diǎn)擊次數(shù):   更新時(shí)間:19/08/11 11:03:08     來源:www.whatsyourmotto.com關(guān)閉
渣土車電機(jī)  我們知道渣土車電機(jī)可使控制速度,位置精度非常準(zhǔn)確,可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。那么在使用渣土車電機(jī)的時(shí)候要根據(jù)不同的需要,對(duì)其進(jìn)行調(diào)試。在日常的使用中,只有調(diào)試好才能夠保證機(jī)器的順暢運(yùn)行,只有經(jīng)常使用保養(yǎng)才能延長(zhǎng)它的使用壽命。具體調(diào)試的方法就是如下文小編所提及的內(nèi)容。
  【渣土車電機(jī)的調(diào)試方法】:
  一、初始化參數(shù):
  在接線之前,先初始化渣土車電機(jī)的參數(shù),在控制卡上,選好控制方式,將PID參數(shù)清零,讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉,將此狀態(tài)保存,確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。
  在渣土車電機(jī)上:設(shè)置控制方式,設(shè)置使能由外部控制,編碼器信號(hào)輸出的齒輪比,設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,一般來說,建議使伺服工作中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如,山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速,出廠值為500,如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,那么,將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
  二、接線:
  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線,復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后,電機(jī)和控制卡上電,此時(shí)渣土車電機(jī)應(yīng)該不動(dòng),而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng),如果不是這樣,檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線,用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
  三、試方向:
  對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號(hào)的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的,通過控制卡打開伺服的使能信號(hào),這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng),這就是傳說中的“零漂”,一般控制卡上都會(huì)有零漂的指令或參數(shù),使用這個(gè)指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令(參數(shù))控制,如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)減小,如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式,測(cè)試不要給過大的電壓,建議在1V以下,如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使其一致。
  四、零漂:
  在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響,使用控制卡或伺服上零飄的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,所以,不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
  五、建立閉環(huán)控制:
  再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開,在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制卡能允許的值,將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開,這時(shí),電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
  六、調(diào)整閉環(huán)參數(shù):
  細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保渣土車電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng),這是要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗(yàn),這里只能從略了。